Verwarm de oven voor op 200°C. Snijd de rabarber in stukken van 5 centimeter. Leg ze in een enkele laag in een ovenschaal. Voeg de rasp en het sap van de sinaasappel toe. Leg een stokje kaneel ertussen. Schenk de honing erover. Meng alles door elkaar. Rooster de rabarber 15-20 minuten in de oven tot de rabarber nét zacht is en nog niet uit elkaar valt.
Verdeel de Griekse yoghurt over 4 schaaltjes. Schep de rabarber erop en lepel wat van de siroop uit de ovenschaal erover. Voeg naar smaak nog wat extra honing toe. Breek de sesam crunch koekjes in kleine stukjes en strooi ze over de rabarber. Serveer direct.